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如何进行无人机定位功能设计与测试?

浏览: 发布日期:2020-09-08  当前栏目:新闻中心    编辑:济南手机棋牌

  无人&机◇控制就是对无◆人机各个状态的控制(文章“城堡里学无人机:状态视角深卍入无人×机硬件与算法”)。卍“城堡里学无人机:如何处理GPS数据获取无人机状态信息?◇”则完整演示了从GPS数■据㎡到无人机外环状态信息的转换过程。是时候和MR.棋牌游戏下载城堡⌒一起感受一下在实际无人机お系统设计中跟随功能是如何实现ぬ的。

  MR.城堡首先需要选择一款无人机为⊙◎ 大家进行实际系统演示,这款产品的硬件架构与算法体系都需简洁实用,▓具备优秀的跟随性能,操作系统直接、透@明。

  最终选择了之前在CES ばAsia上就▊很看好¢的Skye ★♀◆ Orbit无人机。在这里也要感谢斯凯智能,虽然正在円Kickstarter出货的紧张▅阶段,依然非常热情地提供了样机、场地,へ 斯凯的工程师高效地配合完成了整个实验。MR.城堡不做广告,有兴趣的同学可以自己登陆Kickstarter了解。

  如何设计无人机$系统实现跟随功能?

  首先需◢要选择被控状态。咦?无人机的被控状态不就是内外环△状れ态么ふ,为什么还要进行で选づ择呢手机棋牌透视辅助软件?这体现了无人机系统设计的灵活之ぱ处ゆ。跟随功能属于相对位置┮ 导航财,可以选ぺ择控制无人机的绝对位置;也可以选择控制无人机与跟踪目标之↗ 间的相对位置,意味着可以将ぜ两者间的距离当做扩展状态进行控制;甚至可以通过绝对位置信息与相对位§置信息进行数据融合,而融ね合的方法也是多种多样。

△  大家可别小看这选择上的差异:条条大路通罗马,条条大路不相同。不同的状态选择,体┰现了て 对于跟随运动的不同理解,‖与之对应的硬件↓设计,算法架构也可以各不相同。

  直接从无人机产◆品☆进行观察★最为直观,与MR.城堡一起※来看看Skye Orbit在硬件设计和算法架构上如何实现跟随功能:℃

  Skye zぶ▉€

£ Orbit无人机系统包含一个臂环Tracker,内置GPS。可以看出,Orbit应该是实时获取跟踪目标的六个外环状态:位置[x,y,z];速度[u,v,w]。

 $ 在┝APP中し可以设置跟随距离,因此在不同的设置中,无人机与目标的期望相对距离是固定值。Orbit可以通过跟随目标的状态信手机棋牌息,以★及期ゎ 望的相对距离计算り得到无人机的期望位置状态,◎并与当下状态进行比较,根据算法得出修正量。这■ 样的算法架构可以避免将相对距离看做系统状态所需要的额外→数据转换か过程。

  如◇此一来不就已经实现了跟随功能么?然而无人机不是一个囍被信号★“牵线”的电子气球。位置跟随仅仅ぅ是跟随功能的一部分,还需要在位置跟【】随的前提下为用户采集满意的图像、影像数据。从此出 发才能算作一个に完整的机器人系统,而不只是一个拥有某些功能的高★级玩具。

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